拱手禮在中國已有兩三千年的歷史。從西周起，拱手禮就已成為同輩人見面、交往時常用的一種禮節。《禮記‧曲禮上》載：「遭先生於道，趨而進，正立拱手。」古人通過程式化禮儀，以自謙方式表達對他人的敬意。《論語》中就有「子路拱而立」的記載。
拱手禮即肅拜，源於上古周禮。《周禮‧春官‧太祝》中載：「辨九拜，一曰稽首，二曰頓首，三曰空首，四曰振動，五曰吉拜，六曰兇拜，七曰奇拜，八曰褒拜，九曰肅拜，以享右祭祀。」 古時推手為揖，引手為肅。因軍人身披甲冑，不便跪拜，故用肅拜。
拱手禮在行禮時，雙腿站直，上身直立或微俯，雙手互握合於胸前，表示敬意，而且往往目光相對，很容易流露和表達真情。一般情況男子應右手握拳在內，左手在外，女子則正好相反。
左手掌心平張，向下壓住右拳（此手勢又叫「拱」)，正對胸口，不高於顎不低於胸，平臂行禮，此乃平輩行禮；左手手心向內貼於低於胸口，直身行禮，此乃上位者還禮；雙手平伸指間交錯，左手在外，兩掌心向內，雙臂前伸如抱一環，舉手至顎欠身行禮，此乃「天揖」、「上揖」，適合向長輩行禮；以此手勢直身舉手過額，此乃「帝揖」，過去為祭祀用禮，後來被用來向皇室和宰相行禮；雙手抱拳，左手抱住右手，平身行禮，此乃「武揖」，為周朝軍禮，後為武者專用。
中國古代拱手有吉凶之分，吉事為陽，兇喪之事為陰；男為陽，尚左，女為陰，尚右；行吉禮時，男子左手在外，女子右手在外；行兇喪之禮時，男子右手在外，女子則左手在外。
按照傳統禮儀，平輩之間互相行禮，如朋友、兄弟、姐妹，可用拱手禮。給父母、長輩行禮，如拜年，應該行鞠躬或跪拜禮。同時，拱手禮也適用於長輩、尊者對晚輩行禮時的答禮，如晚輩向長輩或尊者鞠躬、跪拜，長輩可行拱手禮作答。@*
