中国宫廷舞是伴随着古代宫廷的出现而形成、确立和发展，在中华璀璨的文化史上留下了绚丽多彩的篇章。
公元前21世纪，启建立了中国历史上第一个王朝——夏朝。当时人们相信鬼神，因此国家无论大事小情，都要占卜问卦，进行祭祀活动，是故当时的舞蹈多在祭祀和庆功时表演。
传说启喜好歌舞，根据《竹书纪年》记载，他曾下令舞《九韶》。虽然舞蹈的内容今人已无法知晓，但或可猜测是与祭祀有关。《山海经．大荒西经》中还有一则记载，说启到天帝处，从天上得到《九辩》和《九歌》两部乐舞作品，带回人间，于是他又制成《九韶》。
到了夏朝末帝夏桀时，其宫殿中竟有女乐三万人，淫乐之声震响全城（《管子．轻重甲》）。其乐舞崇尚奢华，而其本人耽于淫乐，终至国亡。
取代夏朝的殷商与夏一样，尊侍鬼神。凡祭祀等“礼”举行时要伴以歌舞。商人用音乐与神鬼对话，将歌唱给神鬼听。乐舞成为人们进献、侍奉、娱乐神鬼，是人神沟通的重要手段。有时商王还亲自舞蹈，比如殷墟甲骨文中就记载了商王为祭神而表演的舞蹈《羽舞》。
商朝灭亡后，随之建立的西周王室制定了一整套详细的礼乐制度，标志着中国宫廷舞的正式确立。“礼”指祭祀、朝飨等仪式，“乐”指伴随“礼”进行的乐舞。周代的礼乐制度有两条基本内容，一是规定等级，二是规定伴随礼的乐舞基本是雅乐。
根据周代礼乐制，不同场合、身份的人不但礼仪有别，所用的音乐也不一样，所用乐器也不同，等级十分森严。
据《周礼．春官》记载：如祭祀天神，“乃奏黄钟，歌大吕，舞《云门》”。祭地时，“乃奏太簇，歌应钟，舞《咸池》”。祭山川，“奏蕤宾，歌函钟，舞《大夏》”。祀四望时，要“奏姑洗、歌南吕，舞《九韶》”。
享先妣时，要“奏夷则、歌小吕，舞《大濩》”。享先祖时，要“奏无射、歌夹钟，舞《大武》”。两君相见，用大雅〈文王〉；诸侯设宴招待来访使臣用小雅〈鹿鸣〉、〈四度〉、〈皇皇者华〉。又如天子祭祖用的《雍颂》，士大夫则不能用。
在周雅乐中，器乐、舞蹈、歌唱往往分别进行，并不完全合在一起，舞蹈由与笛相似的管和歌唱配合，歌唱由弹奏乐器瑟或簧管乐器笙伴奏，器乐即所谓“金奏”，是钟、鼓、磬的合奏。“金奏”规格很高，只有天子、诸侯可用，大夫和士只能单用鼓。
当时可以看到“六代乐舞”，即黄帝时的《云门》、尧时的《咸池》、舜时的《九韶》、禹时的《大夏》、商时的《大濩》、周时的《大武》。
周代的宫廷舞主要在以下场合表演：
一、用于祭祀
《周礼．地官》记载：“舞师的任务包括：教习兵舞，在祭祀山川时带领人们舞蹈；教习帗舞，在祭祀社稷时带领人们舞蹈；教习羽舞，在祭祀四方之时带领人们舞蹈；教习皇舞，在大旱祈雨时带领人们舞蹈”。“帗舞者，全羽。羽舞者，析羽。皇舞者，以羽冒覆头上，衣饰翡翠之羽”。
二、用于巫礼
《周礼．地官》记载：“司巫掌管群巫，如果国内发生大旱，则带领群巫跳舞求雨。此外，在祭祀百物之神时，跳兵舞、帗舞”。
三、用于驱疫
四、用于教育
《周礼．地官》记载：“乐师掌管国学之政，来教育贵族子弟学习小舞（指年幼时学习的舞蹈）。”小舞有《帗舞》、《羽舞》、《皇舞》、《旄舞》、《干舞》和《人舞》。
通过学习乐舞，使这些贵族子弟可以舞《云门》、《咸池》、《大韶》、《大夏》、《大濩》和《大武》。音律和谐，舞蹈应节，就可以用来祭祀天神、人鬼、地祇，这样邦国和睦，万民和谐，宾客安抚，远人臣服，万物兴盛。
五、用于宴享
当时表演的舞蹈有弓矢舞等。
西周时的宫廷舞在殷商乐舞的基础上，在“以德配天”的观念下，将宫廷舞向礼仪性上发展，而弱化了它的娱乐功能。舞蹈主体是雅乐舞，其特征就是肃穆、崇高。
比如，周天子在冬至日和夏至日祭祀时，当天子登坛祷告时，舞队献上《云门》和《咸池》，舞者疾徐适度、进退有序、雍容有加，凸显庄重神圣、中庸宁静的特点。
《左传》记叙了吴国公子季札在鲁国看雅舞时的感慨。当他看见跳《象箫》、《南龠》舞说：“美哉，犹有憾！”看见跳《大武》舞说：“美哉周之盛也，其若此乎！”当他看见跳《韶濩》舞时说：“圣人之弘也，而犹有惭德，圣人之难也！”
看见跳《大夏》舞说：“美哉！勤而不德。非禹，其谁能修之！”看见跳《韶箾》舞他说：“德至矣哉！大矣，如天之无不帱也，如地之无不载也！虽甚盛德，其蔑以加于此矣。观止矣！若有他乐，吾不敢请已！”
从中可见，季札评价甚高的《韶箾》舞，是因为“德”到达了极点，其宽厚仁大没有什么乐舞可以超过它。
到了春秋战国时期，随着周王室权力的衰落，曾经建立起来的礼乐制度也开始崩溃，一些诸侯开始越礼使用乐舞。
比如《论语》中记载：“孔子谓季氏八佾舞于庭，是可忍也，孰不可忍也。僭于上也。”与此同时，被指斥为“郑卫之音”的“新乐”（倡优女乐）也进入宫廷，使原先的雅乐受到民间俗乐的影响。
为此，孔子发出“恶紫之夺朱，恶郑声之乱雅乐”的感慨。从此，民间俗乐舞开始进入宫廷，并逐渐与之融合。
此外，这时的宫廷舞的娱乐功能加强，舞蹈更加轻盈、飘逸、柔媚，使其更具美感，为后世宫廷舞蹈的发展奠定了基础。当时比较流行的是细腰长袖之舞。我们从以下的记述中可以一窥端倪。
《楚辞》曰：“二八齐容起郑舞，衽若交竿抚案下。”又曰：“翾飞兮翠曾，（曾，舞也。言舞工巧似翠鸟之举。）展诗兮会舞。”
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