上古时期，伏羲大帝住世时，在洛阳东北孟津县境内的黄河中，有龙马浮出，背负河图，献给伏羲。伏羲大帝仰观天象，俯察地法，推演出先天八卦，结束混沌朦昧，打开中华文明渊源。
由此，源于古典孕育的龙马精神，在神州大地留下潇洒昂扬，神采骏逸的刚健，不畏艰险，勇往直前。
在小说《西游记》中，也有一段龙马的故事。
悟空随唐僧西行行至蛇盘山鹰愁涧。当时正值寒冬腊月，朔风凛凛，滑冻凌凌。迭岭层峦峻山险恶，前行之路布满悬崖峭壁崎岖难行。
师徒二人来到涧水边，观看景致，不料从涧水中陡然窜出一条龙。悟空眼疾手快，立刻就把唐僧抱起飞到高阜上。瞬间移动了地方，唐僧还没有反应过来发生何事，悟空就已经肯定的对唐僧说，我们的马被那涧水的龙吃了。
悟空的回答超过了唐僧的认识能接受的范畴，不由的说道：“徒弟呀，那厮能有多大口，却将那匹大马连鞍辔都吃了？”唐僧认为那匹大马是惊张溜缰，跑到哪个山凹里了，他让悟空再仔细看看找找。
悟空的这双眼睛，白天能看一千里路吉凶。像千里之内，蜻蜓展翅，这些小事他都能看的一清二楚。可这双眼睛，怎么也看不到那匹大马。因此悟空断定，白马被龙吞了。
唐僧一听白马被吃了，马上泪如雨下：“既是他吃了，我如何前进！可怜啊！这万水千山，怎生走得！”这只大唐的雄鹰，当下似乎被一匹马折断了翅膀。唐僧一会儿要马骑，一会儿又担心妖怪害他，死拽着悟空不放。唐僧的无厘头惹的悟空暴喊如雷：“莫要这等脓包行么！”，又万分恼怒他：“你忒不济，不济！”
这位“千经万典，无所不通；佛号仙音，无般不会”的大唐圣僧，此时此刻面临的难题又是什么？此涧的本身就是答案。
悟空和小白龙打了几个回合，小龙难以招架，于是将身一幌，变作一条水蛇跑了。悟空当时急的七窍冒烟，直接念了咒语，召来土地和山神询问。这两位神祇告诉大圣说：“这涧中自来无邪，只是深陡宽阔，水光彻底澄清，鸦鹊不敢飞过。”之所以名为鹰愁陡涧，因为涧水太过清澈，能照到自己的身影，鸦鹊飞过认为是同群之鸟，常常不由自主身掷于水中，因此鸦鹊都不敢飞过。
接着土地讲道：“大圣不知，这条涧千万个孔窍相通，故此这波澜深远。”原来思无邪的力量，能使千万个孔窍相通相连，无邪的一念都能形成深远的波澜。
人要想做成一件事，需要不畏艰险、勇往直前的精神，才能成就。西天之路万里之遥，艰险坎坷，磨难重重，非是普通的凡马所能经受，所以就需要真正的龙马。小说中菩萨讲道：“你想那东土来的凡马，怎历得这万水千山？怎到得那灵山佛地？须是得这个龙马，方才去得。”
《西游记》中讲到，具备龙马精神的前提，首先要约束奔腾的意马，使思想清澈无邪；无邪之心能使人心净孤明独照，心存万境皆清；也只有无邪，才能使身体内千万个孔窍相通，形成深远的波澜，推动人心不懈的勇往直前。
《蛇盘山诸神暗佑 鹰愁涧意马收缰》这一章回的中心，就是告诉唐僧，他心中那匹奔腾的意马，已经阻碍了他的进程。要想到达西天取得真经，惟有真正的龙马，才能加持他继续西天取经的意志。
落伽山山神变作一位老者奉菩萨之命，赠送给唐僧一副新的马鞍。老人说：“我那里倒还有一副鞍辔，是我平日心爱之物，就是这等贫穷，也不曾舍得卖了。”鞍辔看似寻常之物，其中蕴含着很大的寓意。落伽山山神是想告诉唐僧，约束自我，不懈怠意志，是他珍藏一生的心爱之物。无论多么贫穷、困苦，他都不曾卖掉。他也是借此叮嘱唐僧，也惟有约束自我，才能降伏心中那匹奔腾的意马，获得真正的龙马精神，到达最终的目标。
悟空原本没有对才子佳人向往的这根弦，也没有吟诗作乐、谈小资之调的文雅纤弱。他的人生字典没有太多的世俗，在最初的取经之路上，悟空和人打交道的方式，惟有金箍棒。
但随着境界的升华，悟空渐渐的能吟出卓有风采的诗句：
“佛在灵山莫远求，灵山只在汝心头。
人人有个灵山塔，好向灵山塔下修。”
唐僧看到山势巍峨就恐惧惊惶，以为会遇到什么妖怪，于是神色慌张，心神不宁。悟空见状，就脱口而出念出了这四句诗，悟空提醒唐僧：“差错些儿成惰懈，千年万载不成功。但要一片志诚，雷音只在跟下。”他劝唐僧不要胡乱猜疑，神思一旦不安，就会远离大道。
小说中描写到，自从唐僧得了真正的龙马，马上是“径投大路，奔西而去”。吴承恩以一句诗讲道：“广大真如登彼岸，诚心了性上灵山。”当人有了真正的龙马精神，其心意至大至广，犹如登上幸福彼岸；心地至虔至诚宛如身临灵山仙境。@
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