上古時期，伏羲大帝住世時，在洛陽東北孟津縣境內的黃河中，有龍馬浮出，揹負河圖，獻給伏羲。伏羲大帝仰觀天象，俯察地法，推演出先天八卦，結束混沌朦昧，打開中華文明淵源。
由此，源於古典孕育的龍馬精神，在神州大地留下瀟灑昂揚，神采駿逸的剛健，不畏艱險，勇往直前。
在小說《西遊記》中，也有一段龍馬的故事。
悟空隨唐僧西行行至蛇盤山鷹愁澗。當時正值寒冬臘月，朔風凜凜，滑凍凌凌。迭嶺層巒峻山險惡，前行之路佈滿懸崖峭壁崎嶇難行。
師徒二人來到澗水邊，觀看景致，不料從澗水中陡然竄出一條龍。悟空眼疾手快，立刻就把唐僧抱起飛到高阜上。瞬間移動了地方，唐僧還沒有反應過來發生何事，悟空就已經肯定的對唐僧說，我們的馬被那澗水的龍吃了。
悟空的回答超過了唐僧的認識能接受的範疇，不由的說道：「徒弟呀，那廝能有多大口，卻將那匹大馬連鞍轡都吃了？」唐僧認為那匹大馬是驚張溜韁，跑到哪個山凹裡了，他讓悟空再仔細看看找找。
悟空的這雙眼睛，白天能看一千里路吉凶。像千里之內，蜻蜓展翅，這些小事他都能看的一清二楚。可這雙眼睛，怎麼也看不到那匹大馬。因此悟空斷定，白馬被龍吞了。
唐僧一聽白馬被吃了，馬上淚如雨下：「既是他吃了，我如何前進！可憐啊！這萬水千山，怎生走得！」這隻大唐的雄鷹，當下似乎被一匹馬折斷了翅膀。唐僧一會兒要馬騎，一會兒又擔心妖怪害他，死拽著悟空不放。唐僧的無厘頭惹的悟空暴喊如雷：「莫要這等膿包行麼！」，又萬分惱怒他：「你忒不濟，不濟！」
這位「千經萬典，無所不通；佛號仙音，無般不會」的大唐聖僧，此時此刻面臨的難題又是甚麼？此澗的本身就是答案。
悟空和小白龍打了幾個回合，小龍難以招架，於是將身一幌，變作一條水蛇跑了。悟空當時急的七竅冒煙，直接念了咒語，召來土地和山神詢問。這兩位神祇告訴大聖說：「這澗中自來無邪，只是深陡寬闊，水光徹底澄清，鴉鵲不敢飛過。」之所以名為鷹愁陡澗，因為澗水太過清澈，能照到自己的身影，鴉鵲飛過認為是同群之鳥，常常不由自主身擲於水中，因此鴉鵲都不敢飛過。
接著土地講道：「大聖不知，這條澗千萬個孔竅相通，故此這波瀾深遠。」原來思無邪的力量，能使千萬個孔竅相通相連，無邪的一念都能形成深遠的波瀾。
人要想做成一件事，需要不畏艱險、勇往直前的精神，才能成就。西天之路萬里之遙，艱險坎坷，磨難重重，非是普通的凡馬所能經受，所以就需要真正的龍馬。小說中菩薩講道：「你想那東土來的凡馬，怎歷得這萬水千山？怎到得那靈山佛地？須是得這個龍馬，方纔去得。」
《西遊記》中講到，具備龍馬精神的前提，首先要約束奔騰的意馬，使思想清澈無邪；無邪之心能使人心淨孤明獨照，心存萬境皆清；也只有無邪，才能使身體內千萬個孔竅相通，形成深遠的波瀾，推動人心不懈的勇往直前。
《蛇盤山諸神暗佑 鷹愁澗意馬收韁》這一章回的中心，就是告訴唐僧，他心中那匹奔騰的意馬，已經阻礙了他的進程。要想到達西天取得真經，惟有真正的龍馬，才能加持他繼續西天取經的意志。
落伽山山神變作一位老者奉菩薩之命，贈送給唐僧一副新的馬鞍。老人說：「我那裏倒還有一副鞍轡，是我平日心愛之物，就是這等貧窮，也不曾捨得賣了。」鞍轡看似尋常之物，其中蘊含著很大的寓意。落伽山山神是想告訴唐僧，約束自我，不懈怠意志，是他珍藏一生的心愛之物。無論多麼貧窮、困苦，他都不曾賣掉。他也是藉此叮囑唐僧，也惟有約束自我，才能降伏心中那匹奔騰的意馬，獲得真正的龍馬精神，到達最終的目標。
悟空原本沒有對才子佳人嚮往的這根弦，也沒有吟詩作樂、談小資之調的文雅纖弱。他的人生字典沒有太多的世俗，在最初的取經之路上，悟空和人打交道的方式，惟有金箍棒。
但隨著境界的昇華，悟空漸漸的能吟出卓有風采的詩句：
「佛在靈山莫遠求，靈山只在汝心頭。
人人有個靈山塔，好向靈山塔下修。」
唐僧看到山勢巍峨就恐懼驚惶，以為會遇到甚麼妖怪，於是神色慌張，心神不寧。悟空見狀，就脫口而出念出了這四句詩，悟空提醒唐僧：「差錯些兒成惰懈，千年萬載不成功。但要一片志誠，雷音只在跟下。」他勸唐僧不要胡亂猜疑，神思一旦不安，就會遠離大道。
小說中描寫到，自從唐僧得了真正的龍馬，馬上是「徑投大路，奔西而去」。吳承恩以一句詩講道：「廣大真如登彼岸，誠心了性上靈山。」當人有了真正的龍馬精神，其心意至大至廣，猶如登上幸福彼岸；心地至虔至誠宛如身臨靈山仙境。@
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