岳飛有五子一女：兒子為岳雲、岳雷、岳霖、岳震、岳霆，女兒為安娘。
岳飛對子女教育極為嚴格。他每天對子女們的文武功課抓得很緊，學業完成之後，岳飛還要他們拿著畚箕，扛著鐵鍬，到菜園裡勞動。他對子女們常說：「稼穡艱難，不可不知也！」岳飛規定他們只著麻布，不穿絲綢，平時只吃麥面蔬菜，不近酒肉，告誡他們在軍隊裡接受嚴格訓練，掌握殺敵本領，教育他們忠心愛國。
他的長子岳雲十二歲就被編入部將張憲的隊伍中，當一名小軍士。在軍營裡，小岳雲同大人一樣，披重鎧，跨戰馬，疾馳劈殺……又一次，岳雲練習騎馬下坡，一時興起，飛奔而下，卻沒注意坡陡路滑，結果連人帶馬翻進溝裡。岳飛一見，非常生氣，怒沖沖地說：「如果同敵人打仗，也能這樣嗎？」說著就下令按軍法處治。將士們上前勸阻，請求原諒岳雲年幼。但岳飛堅持不予赦免，硬是打了一百軍棍。主帥對公子要求如此嚴厲，使全軍上下大為震動，大家訓練得更加刻苦認真了。
岳飛要求岳雲平時刻苦訓練，戰時衝鋒在前，做大家的榜樣。岳雲不負父望，很快成為一位武藝超群、英勇善戰的小將。
1134年，岳家軍舉行一次北伐，十六歲的岳雲參加了攻打隨州的戰鬥。他揮舞八十斤重的鐵錘，勇冠三軍，率先登城，「功在第一」。
1140年，金兵統帥兀朮以優勢兵力圍困岳家軍駐地河南郾城。岳飛命令岳雲帶騎兵衝入敵陣，並嚴厲地對岳雲說：「不勝，先斬你！」岳雲以少擊眾，奮勇殺敵，鏖戰數十個回合，殺得金兵屍橫遍野。
郾城之戰剛結束，岳飛又命令岳雲火速去穎昌增援部將王貴，抗擊金兵的反撲。岳雲發揚連續作戰的精神，帶領八百騎兵，直衝敵陣，他手握兩桿幾十斤重的鐵錐，同金軍展開殊死拚搏。他打得人成了血人，馬成了血馬。傷負一百多次，依然英勇奮戰，消減了許多金兵，殺死了金兀朮女婿等重要將領，逼使金兀朮大敗而逃。這時岳雲年僅二十二歲。
岳飛認為是自己兒子的事跡，因而既不聲張，也沒上報，只是鼓勵岳雲要加倍努力，繼續為國立功。 有一次，朝廷根據岳雲的功績，要封岳雲為「武顯大夫」、 「遙郡刺史」。岳飛在奏本中寫道：岳雲「尚存乳臭」，「未見於事功」，堅持「必有非常之功，而後有非常之賞”，希望朝廷收回成命。朝廷不同意，三次叫岳飛「不得再有陳請」。岳飛卻接連四次上書，為岳雲辭官，並且懇切地說明：這樣做不是做樣子給人看，不是為了「辭榮而益榮，避祿而邀祿」。自己是一軍統帥，如不能以身作則，「將何以率人？」這又一次表現了岳飛奉公忘私的高貴品德。
岳飛治軍，歷來賞罰分明，但對岳雲則是有功不賞，有過必罰。對於父親經常隱功不報，岳雲沒有絲毫的怨言，像岳飛一樣一心為國。在二十二歲那年，岳雲就能挑起統率全軍的重任。
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