三国时代，魏、蜀两国相互争战多次，各有胜败。有一次，蜀军派大将黄忠和严颜巧计夺取天荡山之后，刘备计划要攻占定军山，并进而攻下关中。于是，就派遣黄忠和法正共同出兵征讨。
另外，弃守天荡山的魏将张郃和夏侯尚两人，决定投奔镇守定军山的夏侯渊。两人见到夏侯渊后，除说明天荡山已失守，并请夏侯渊速奏魏王，派遣精兵猛将前来接应，共同对付蜀军。曹操得知消息后，为确保汉中势力，决定亲自领兵四十万出征。
黄忠和法正领兵屯扎在定军山口，多次向魏军挑战，夏侯渊就是坚守不出。蜀军想要进攻，又怕山路危险，无法衡量敌情，所以只好据守。这天，士兵通报曹兵下山来挑战。黄忠原本要带兵出战，但副将陈式自告奋勇，愿意出兵迎战。于是，陈式领兵和曹兵夏侯尚交战，夏侯尚诈败逃走，陈式继续追赶。到半路时，山上突然丢下木头、石块，令军队无法前进。陈式正想撤军时，夏侯渊突然带兵从后头出现，陈式来不及抵挡，被夏侯渊活捉，士兵、随从大多投降。
有一些败军逃回，向黄忠报告陈式被捉，黄忠急忙找法正商议。法正说：“夏侯渊为人轻浮急躁，只凭仗胆量，没什么谋略。我们可借此激励士兵，拔营后前进，步步为营，引诱夏侯渊出战，设法将他擒服，这就是变被动为主动的作法。”
黄忠就按照法正的办法进行，把所有的东西，全部用来犒赏三军，士兵受激励而欢声雷动，愿效命与曹兵决一死战。黄忠当日就拔营出发，步步为营，每前行一程，就建营垒住几天，严防敌人袭击，之后再前进。不久，夏侯渊果然中计，夏侯尚被黄忠活捉，并用他将陈式交换回蜀营。
后来，“步步为营”这句成语就是从这个故事而来，用来比喻行事小心谨慎，防备十分周密。
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