《禮記・曲禮上》曰：「禮者，所以定親疏，決嫌疑，別同異，明是非也。」禮的作用，就是用來確定人與人的親疏關係，斷定難辨的事理，分別地位的尊卑，明辨是非對錯。
禮的正體字是「禮」，從示，從豊(lǐ)，「豊」是行禮之器，而體的正體字是「體」，《釋名》：禮，體也。得其事體也。這說明禮需要通過身體四肢來表現。而古代的禮儀正是如此，古代舉行儀禮，祭神求福。《說文》：禮，履也。所以事神致福也。
《論語・八佾》記載：定公問曰：「君使臣，臣事君，如之何？」孔子對曰：「君使臣以禮，臣事君以忠。」從此，「君待臣以禮，臣待君以忠」，被認為是古代君臣的禮儀核心。
君臣之禮
《弘道錄・君臣之禮》：「錄曰：上古之時，君勁而臣揚，君庸而臣載，君拜而臣稽首，此何等氣象也。」大意是說，上古之時，君王強大而臣頌揚，君主有功勛而臣記載，君主禮拜而臣稽首，這是何等的氣象啊！
先秦時的人席地而坐，若對同坐的對方表示敬意，則臀部擡起離開雙腳，上身挺直。《周禮・春官・太祝》中記載了九種拜禮。稽首，是九拜禮中最隆重的禮節，臣下拜見君主就是用稽首（行此禮時，屈膝跪地，因為頭觸地稽留許久，所以稱為稽首）。空首，是君主對臣下或者尊者對卑者的答拜禮（行此禮時，屈膝跪地，拱手至地，引頭至手，因為頭沒有真正觸到地面，所以稱為空首）。除了跪拜禮外，還有一些禮節也體現出君對臣的敬重。如：降階，下臺階相迎或行禮。
古代君臣之的禮節，不僅僅是臣下向君主施行，也有君主向臣下施用的儀制。清代顧炎武《日知錄》卷二八《拜稽首》說：「陳氏禮書曰：稽首者，諸侯天子、士大夫於其君之禮也。然君於臣亦有稽首，《書》稱太甲稽首於伊尹、成王稽首於周公是也。」
周天子向臣下所施行的主要是「揖禮」。據《周禮・秋官・司儀》記載，司儀掌管迎接九等賓客的擯相之禮，以告王應有的儀容、辭令和揖讓的節度。王將與諸侯會同，就命令築壇高三層，壇周圍築矮墻像宮一樣，宮的四邊每邊各開一門。王面朝南接見諸侯，向庶姓諸侯行「土揖」禮（拱手前伸而稍向下舉），向（有姻親關係的）異姓諸侯行「時揖」禮（拱手向前平伸），向同姓諸侯行「天揖」禮（拱手前伸而稍上舉）。
《周禮・夏官》記載：「孤、卿特揖，大夫以其等旅揖，士旁三揖。王還，揖門左、門右。」這是周王與自己的臣下在朝儀之時的禮節，對孤、卿，一一行揖禮；對大夫，因其同爵者多，且分等，故以對眾而行的旅揖分等而揖之；對士，因士分上中下三等，所以分三次行揖禮。所謂「王還，揖門左、門右」，是王回首而對侍從之故士、虎士、太僕輩們行揖禮。
周王天子無論是對諸侯，還是對孤、卿、大夫、士乃至更低級的故士、虎士、大仆等行揖禮，都屬於君臣之禮的範疇。
禮莫大於敬
《弘道錄・君臣之禮》：「錄曰：禮莫大於敬。堯舜繼天立極，史臣稽古正詞曰欽，乃所以奉於天；曰恭，乃所以懋於己；曰讓，乃所以加於人。其實不越乎敬之一字而已。」
就是說，禮莫大於一個敬字。堯舜繼承天命登上帝位，史官考察古事記載說恭謹嚴肅，所以能侍奉上天；恭敬有禮，所以能盛大自己；讓賢，所以能施恩於人。其實都沒有超出一個敬字。
這說明，古人對於禮，不僅是身體上的禮儀，同時心中還要有敬意。《曲禮》曰：「『毋不敬，儼若思，安定辭。』安民哉！」《曲禮》上說：一個有地位的人（君子），心中時刻都要有個「敬」字，外表要端莊，像是若有所思樣子，說話要態度安祥，做到這三點，才會使人們安寧啊！
司馬光在《資治通鑒》中論述君臣之禮：周文王演繹排列《易經》，以乾、坤為首位。孔子解釋說：「天尊地卑，乾坤定矣。卑高以陳，貴賤位矣。」這就是說君臣之位猶天地之位不可易也。這說明君臣之禮首先確立的是君的主導地位。
司馬光認為：《春秋》一書貶低諸侯，尊崇周王室，儘管周王室的官吏地位不高，在書中排列順序仍在諸侯國君之上，這可以看出孔子對於君臣關係的態度。
而等到周幽王、周厲王喪失君德，周朝的氣數每況愈下。王室衰微，禮紀朝綱土崩瓦解；下欺淩、上衰敗；諸侯咨意征討他人；士大夫擅自干預朝政；禮之大體已經有十之七八淪喪了。
齊桓公行「下拜」之禮
周朝是真正意義上的封建社會，周平王東遷後，周王室已經衰微，然周襄王時，晉文公勤王而成就霸業。狐偃對晉侯說：「君侯要成就霸業，與其求諸侯不如效勞周王（「求諸侯，莫如勤王」），這樣諸侯就會信任妳，而且合於大義。」
晉文公勤王成霸業，齊桓公則「修禮於諸侯」。《左傳・僖公九年》記載，前651年，齊桓公在葵丘會盟，參加會盟的有齊、魯、宋、衛、鄭、許、曹等國的國君，與諸國尋盟修好，這是合於禮的。
當時，周襄王派宰孔把祭肉賜給齊桓公，說：「周天子祭祀文王、武王，派遣我把祭肉賜給伯舅。」齊桓公準備下階拜謝。宰孔說：「還有以後的命令，天子派我說：『因為伯舅年紀大了，加上功勞，獎賜一級，不用下階拜謝。』」齊桓公回答說：「天子的威嚴就在前面，小白我豈敢受天子的命令而不下階拜謝？不下拜，我惟恐在諸侯位上摔下來，給天子留下羞辱。豈敢不下階拜謝？」語畢下階跪拜，登上臺階接受祭肉。
《左傳》記載齊公對周天子行「下拜」之禮，體現了雖然周室衰微，但君臣之禮不變。＠*
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