管仲是春秋時齊國的名相，輔佐齊桓公，使齊國成為春秋五霸的霸主。鮑叔牙又稱鮑叔，春秋時齊國大夫，以知人著稱，他們兩人是非常要好的朋友。
當時的君王是齊襄公，起初，管仲侍奉襄公的兒子公子糾，鮑叔牙侍奉公子糾的弟弟小白。當時公子糾與公子小白都在國外，襄公死後，群臣決定迎接公子糾回國當國君，而公子小白也想返國就位，管仲怕小白先回國，就追上公子小白，射了他一箭。公子小白假裝中箭，騙過管仲，然後與鮑叔牙快馬加鞭先回到齊國，當了國君，即齊桓公。
齊桓公即位後，立刻請來鮑叔牙，讓他做宰相。但是鮑叔牙卻向齊桓公推薦還囚在牢中的管仲。齊桓公接受了鮑叔牙的建議，請管仲來做宰相。後來管仲在齊國執政，使齊桓公稱霸。
管仲後來回憶道：“我貧窮時，與鮑叔一起做生意，分財利時，總是多拿，鮑叔從不以為我貪，他知道我是因為貧窮的緣故。我曾經替鮑叔謀劃事情，反而使他更加困頓不堪，陷於窘境，鮑叔不認為我愚笨，他知道時運有時順，有時不順。我曾經三次作官三次都被國君驅逐，鮑叔不認為我不好，他知道我沒遇上好時機。我曾經三次打仗三次逃跑，鮑叔不認為我膽小，他知道我家裏有老母需要贍養。公子糾失敗，召忽為之殉難，我被囚禁遭受屈辱，鮑叔不認為我無恥，知道我不因小節而感到羞愧，卻以功名不顯揚於天下而感到恥辱。生我者父母，知我者鮑子也。”
管仲臨終前，齊桓公問管仲，鮑叔牙可以不可以接替他的相位，管仲說不行，認為鮑叔牙善惡分明，不能包容壞的一面。如果把政權交給他，既害了你齊桓公，又害了他自己。鮑叔牙知道這件事後，不但沒有因為管仲不推薦自己接替相位而不滿，反而高興，只有管仲最瞭解他。
“管鮑之交”就是用來形容春秋時齊人管仲和鮑叔牙相知最深。後來常比喻交情深厚的朋友。
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