在中國古代，鼓，不僅用於戰爭，而且成為民間舞蹈中不可缺少的打擊樂器。《易經．繫辭》中就有「鼓之舞之以盡神」的說法。
春秋戰國後，以鼓為擊樂伴奏的民間舞蹈就更為繁多，甚至以鼓命名的舞蹈也開始出現。山東沂南漢畫中的〈百戲圖〉較完整地記錄了「百戲」演出的盛況，其中伴奏的樂器有鐘、磐、鼓等打擊樂器。在樣式華麗的建鼓旁，一人身著寬袍大袖衣，側身向鼓，雙臂高揚，正欲擊鼓，舞姿健美。
「鼓舞」中的「腰鼓」則是陝北各地廣泛流傳的一種民間鼓舞形式，尤以延安地區的安塞縣，榆林地區的橫山、米脂、榆林等地最為盛行，是陝西民間舞蹈中具有較大影響的舞種之一。其中最具代表性的是安塞腰鼓。
安塞腰鼓距今已有千年的歷史。史料載，上古時代黃河流域各部落的男子，常用一個中空的樹桿包以羊皮，攜於腰間，擊之以驅趕野獸。後來，又用於報警和作戰。到了春秋戰國時期，這種方式更廣為使用，以秦國為最。
秦漢時期，腰鼓被駐防將士視同刀槍、弓箭一樣不可少的裝備。遇到敵人突襲，就擊鼓報警，傳遞信息；兩軍對陣交鋒，以擊鼓助威；征戰取得勝利，士卒又擊鼓慶賀。
此後，腰鼓多用於邊塞守衛，擊之以報警號令和助戰。到了宋代，多用於邊關。今天的安塞縣，就是當年北宋與西夏國(今寧夏)的邊界，為安定邊塞方設「安塞縣」。「安塞腰鼓」也因以得名，歷千年而不衰。
1981年，在與安塞縣比鄰的延安市梁村鄉王莊村發現的一座古墓中，出土了形制、人物造型相同的兩塊腰鼓畫像磚。經考古專家鑒定，係宋代製作。
畫像磚上所塑造的打鼓者，腰挎細腰鼓、側身、頭向左後揚起，左腳著地，右腿前跨蹬出，雙手一高一低做揮槌擊鼓狀；左側一人為敲镲者，雙腳跳起，吸左腿，眼看左側，雙手在胸前做打镲狀。擊鼓者赤膊，穿燈籠褲，腰繫綵帶，飄至前下方。腰鼓畫像磚的畫面清晰，造型美觀，生動地表現了宋代陝北地區的腰鼓表演。
安塞腰鼓多採用集體表演形式，鼓手（稱「挎鼓子」或「踢鼓子」）少則數十人，多時可達百餘人。在表演上強調整體效果，要求動作的整齊統一和隊形變化的規範性，主要通過鼓手們豪邁粗獷的舞姿和剛勁有力的擊鼓技巧，充分展現男子漢們的陽剛之美。
依據不同的風格韻律，安塞腰鼓有文、武之分，「文腰鼓」輕鬆愉快、瀟灑活潑，動作幅度小，類似秧歌的風格；「武腰鼓」則歡快激烈、粗獷奔放，並有較大的踢打、跳躍和旋轉動作，尤其是鼓手的騰空飛躍技巧，給人們以英武、激越的感覺。
腰鼓的表演形式可大致分為「路鼓」和「場地鼓」。「路鼓」是腰鼓隊在行進中邊走邊舞的一種表演形式，由於是在行進中表演，一般動作簡單，幅度較小。「場地鼓」是指腰鼓隊到達表演地點，打開場子後的表演形式，分單打、對打、群打。這時的表演節奏快，動作幅度較大，隊形變化繁多。特別是領舞隊員的蹦、跳、翻、躍、踢、蹬、踏、蹺，使整個舞蹈顯得雄渾強健，瀟灑舒腿，高潮迭起。
目前，中國傳統腰鼓所傳遞出的「力」和「美」，已經藉由美國神韻藝術團展現在了世界舞台上，同樣博得了各國觀眾的喜愛。
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