王竑生性豪迈，有正气节操，相貌堂堂，且敢于直言诤谏。
明英宗到北方巡狩时，郕王在午门代理朝见群臣，很多大臣弹劾王振，说他误国该判死罪。大臣们跪在地上宣读弹劾文，但郕王有所顾虑，所以让群臣们出去待命。但众臣都不愿起来，大家跪在地上哭泣，希望郕王拿出勇气将王振绳之以法。
这时，与王振同党的锦衣卫马顺突然出现，高声怒斥那些前来进言的大臣。当马顺要离开时，王竑很生气的跳了起来，抓住他的头发大吼说：“你们这群奸人，祸国殃民，早就该被杀头了，到现在还敢这么嚣张？”边骂边咬马顺的脸。其他人见状，也加入助阵。没多久，马顺就被打死了。现场顿时失控。郕王觉得很恐慌，急忙想要回宫中，王竑便带领群臣紧跟在郕王身后，郕王问他们到底想怎么样？王竑说：“宦官毛贵、王长随也都是王振的同路人，请依国法将他俩惩处吧。”郕王只好将这两人叫出来，群臣便将这两人也打死了，连台阶都被鲜血染成红色。
王竑的名声因此威震天下，郕王也自此开始看重王竑。
郕王即位后，也先入侵京城，郕王命令王竑、杨善在京城防守，并提升为右佥都御史，统领毛福寿、高礼的军队。寇贼败退，皇帝派他与都指挥夏忠镇守居庸关。王竑到任之后，把士兵、马匹都精简编制，把重要关塞都重新修缮，把不称职的将帅予以弹劾，王竑这么一做，使军记焕然一新。
明代宗景泰元年四月，浙江镇守中官李德向皇帝进言说：“马顺纵使有罪，该判死刑，但那些大臣竟然擅自将他打死，若不是有宦官保护，皇上您当时处境是很危险的哪！所以，这些大臣都犯了冒犯皇上的罪，请皇上不要再任用他们了。”
奏折一出，朝廷群臣议论纷纷，于谦等人上奏说：“太上皇蒙难，祸害是由王振引起的，马顺是王振的同党，陛下监督国事，群臣请命将王振治罪，而马顺却胆敢当众叱喝，实在太过分了。所以，激发了当时的文武百官及禁军士兵的忠心，一时无暇顾及纪律，槌死那三人。这不就是《春秋》所说的‘诛乱贼’的意义啊。假使皇上因此流离失所，而奸人仍在，国家的安危就可想而知了。”
代宗对群臣说：“我知道你们之所以会诛杀乱臣奸人，是以此来安抚人心；你们的忠诚赤胆，我已经明白了。李德的话，你们就不要太介意了。”八月，王竑因病回朝。不久，代宗命令王竑同都督佥事管理漕运，管理通州到徐州的运河。
隔年，尚宝司检查马顺的牙牌却找不到，马顺的儿子请求对王竑做出惩处，代宗答应了。众言官说：“马顺那伙人恶贯满盈，当时群臣一起诛杀他，根本无暇追问牙牌。况且这又不是王竑一个人的错，若真要责怪王竑，那参与此事件的忠臣们都会感到恐慌了。”代宗想想也对，于是搁置了先前的命令。同年冬天，耿九畴被召回京，代宗命王竑兼任淮、扬、庐三府的巡抚以及徐州、和州两地，并兼管两淮的盐税事宜。
景泰四年正月，天灾接连出现，正值春天时节天气却异常寒冷，王竑建言说：“请皇上下令让百官都自我反省，想想哪里有做不好的地方。减少冤狱刑罚，减轻贫苦人民的赋税。并且取消奢华的工程，禁止浮夸不实的赏赐，这样才能赢得民心的归向，爱护百姓才是立国的基础啊。陛下您应该对有德行的大臣们更加亲近，谈论关于大道和品德的事，如此便能拔擢君子、远离小人，挽回已失去的民意啊。”代宗采纳了他的建言，下令整治反省，广纳谏言。
有一次，凤阳、淮安、徐州大水灾，路上好多人都饿死了，王竑上奏朝廷，但未等到回复，王竑就想开仓赈灾。但是掌管粮仓的中官不同意。王竑便对他说：“现在这种情况，如果再不开仓赈饥，百姓被逼急了就会成为强盗，到时候地方乱起来了，你恐怕就是第一个要被斩首的人。而我呢，我会上奏朝廷，说明擅自开仓的原由，并请求治我死罪。”中官这时才听从王竑的话，开了粮仓。之后，王竑又鼓励富户出米救济灾民，并给生病的人送药物、死的人送棺材、要返乡的人给予路费补助。百姓因此对王竑颂赞不绝，几乎忘了饥饿。当初皇帝对于王竑擅自开仓赈饥的举动有所担心，但后来看到王竑上奏自我弹劾，就高兴的说：“王竑真是贤能啊，他这样做是对的，救活了许多百姓呢。”同年10月，王竑就被擢升为左副都御史。
隔年，王竑进言说：“最近饥荒实在是很频繁，百姓们生活痛苦，尤其是冬末春初，雪深数尺，淮河冻结达四十多里，人畜冻死的有一万多，真是很悲惨啊。有些人饿到不行了只好把妻子儿女卖掉，或者干脆偷窃抢劫，到处都是流离失所的人啊。陛下您安稳的坐在这里，大臣们也安处在官府里，所以不知道百姓的凄凉。假使您能目睹他们的生活惨状，绝对会掉泪的。陛下您继承皇位以来，并非不爱百姓啊，但百姓仍遭受上天的变故惩罚，依我猜测，恐怕是因为您虽修养圣德但未达到标准，伦理虽然有端正但还不够笃厚，贤人虽有被任用但还未充分发挥，奸人虽有被屏弃但还未完全铲除，有施行仁政但尚未普遍…只要还有一项没做好，就足以招来上天的警示和惩罚了。我希望您能深切反省，做得更好，因为如果做得很好而灾害还不停止，这是历史上从来不曾有的。”皇帝听罢，褒奖了王竑，并采纳他的建议，还勒令上下百官都加以反省修德。
兵部缺少官员，王竑与其他大臣一起推举岳正、张宁两人，但是被李贤阻挠，竟将此两人调离京城，并取消联合推举的办法。王竑非常愤慨，说：“我还待在这里做什么？”于是以生病为由，向皇帝提出辞呈。皇帝还想要重用王竑，因此多次派遣太医去探视他的病情，并极力予以慰留。王竑担任尚书这一年当中，有四个月请病假，所以才华没有完全发挥出来，令人惋惜。面对王竑的辞意坚强，最后，皇帝只好允其请辞。
王竑退休返乡后，称他的故居叫做“休庵”。终日闭门谢客，乡里人很少能见到他。当时李秉也刚好罢官返乡，但李秉作风却与王竑不同。李秉每天出入乡里，与四方好友到处游宴谈笑。王竑很不以为然，说：“国家的大臣怎能不养尊自爱呢？”李秉听了，笑说：“难道所谓的‘大臣’，就是以跟乡里人不同、矫情做作、偏激为贤能吗？”尽管作风不同，但当时乡里人对他们两位都很敬重。
王竑在故乡住了二十年，弘治元年十二月去世，时年七十五岁。正德年间，追赠太子少保。谥号“庄毅”。@*
