王竑生性豪邁，有正氣節操，相貌堂堂，且敢於直言諍諫。
明英宗到北方巡狩時，郕王在午門代理朝見群臣，很多大臣彈劾王振，說他誤國該判死罪。大臣們跪在地上宣讀彈劾文，但郕王有所顧慮，所以讓群臣們出去待命。但眾臣都不願起來，大家跪在地上哭泣，希望郕王拿出勇氣將王振繩之以法。
這時，與王振同黨的錦衣衛馬順突然出現，高聲怒斥那些前來進言的大臣。當馬順要離開時，王竑很生氣的跳了起來，抓住他的頭髮大吼說：「你們這群奸人，禍國殃民，早就該被殺頭了，到現在還敢這麼囂張？」邊罵邊咬馬順的臉。其他人見狀，也加入助陣。沒多久，馬順就被打死了。現場頓時失控。郕王覺得很恐慌，急忙想要回宮中，王竑便帶領群臣緊跟在郕王身後，郕王問他們到底想怎麼樣？王竑說：「宦官毛貴、王長隨也都是王振的同路人，請依國法將他倆懲處吧。」郕王只好將這兩人叫出來，群臣便將這兩人也打死了，連台階都被鮮血染成紅色。
王竑的名聲因此威震天下，郕王也自此開始看重王竑。
郕王即位後，也先入侵京城，郕王命令王竑、楊善在京城防守，並提升為右僉都御史，統領毛福壽、高禮的軍隊。寇賊敗退，皇帝派他與都指揮夏忠鎮守居庸關。王竑到任之後，把士兵、馬匹都精簡編制，把重要關塞都重新修繕，把不稱職的將帥予以彈劾，王竑這麼一做，使軍記煥然一新。
明代宗景泰元年四月，浙江鎮守中官李德向皇帝進言說：「馬順縱使有罪，該判死刑，但那些大臣竟然擅自將他打死，若不是有宦官保護，皇上您當時處境是很危險的哪！所以，這些大臣都犯了冒犯皇上的罪，請皇上不要再任用他們了。」
奏摺一出，朝廷群臣議論紛紛，于謙等人上奏說：「太上皇蒙難，禍害是由王振引起的，馬順是王振的同黨，陛下監督國事，群臣請命將王振治罪，而馬順卻膽敢當眾叱喝，實在太過分了。所以，激發了當時的文武百官及禁軍士兵的忠心，一時無暇顧及紀律，槌死那三人。這不就是《春秋》所說的『誅亂賊』的意義啊。假使皇上因此流離失所，而奸人仍在，國家的安危就可想而知了。」
代宗對群臣說：「我知道你們之所以會誅殺亂臣奸人，是以此來安撫人心；你們的忠誠赤膽，我已經明白了。李德的話，你們就不要太介意了。」八月，王竑因病回朝。不久，代宗命令王竑同都督僉事管理漕運，管理通州到徐州的運河。
隔年，尚寶司檢查馬順的牙牌卻找不到，馬順的兒子請求對王竑做出懲處，代宗答應了。眾言官說：「馬順那夥人惡貫滿盈，當時群臣一起誅殺他，根本無暇追問牙牌。況且這又不是王竑一個人的錯，若真要責怪王竑，那參與此事件的忠臣們都會感到恐慌了。」代宗想想也對，於是擱置了先前的命令。同年冬天，耿九疇被召回京，代宗命王竑兼任淮、揚、廬三府的巡撫以及徐州、和州兩地，並兼管兩淮的鹽稅事宜。
景泰四年正月，天災接連出現，正值春天時節天氣卻異常寒冷，王竑建言說：「請皇上下令讓百官都自我反省，想想哪裡有做不好的地方。減少冤獄刑罰，減輕貧苦人民的賦稅。並且取消奢華的工程，禁止浮誇不實的賞賜，這樣才能贏得民心的歸向，愛護百姓才是立國的基礎啊。陛下您應該對有德行的大臣們更加親近，談論關於大道和品德的事，如此便能拔擢君子、遠離小人，挽回已失去的民意啊。」代宗採納了他的建言，下令整治反省，廣納諫言。
有一次，鳳陽、淮安、徐州大水災，路上好多人都餓死了，王竑上奏朝廷，但未等到回覆，王竑就想開倉賑災。但是掌管糧倉的中官不同意。王竑便對他說：「現在這種情況，如果再不開倉賑饑，百姓被逼急了就會成為強盜，到時候地方亂起來了，你恐怕就是第一個要被斬首的人。而我呢，我會上奏朝廷，說明擅自開倉的原由，並請求治我死罪。」中官這時才聽從王竑的話，開了糧倉。之後，王竑又鼓勵富戶出米救濟災民，並給生病的人送藥物、死的人送棺材、要返鄉的人給予路費補助。百姓因此對王竑頌讚不絕，幾乎忘了飢餓。當初皇帝對於王竑擅自開倉賑饑的舉動有所擔心，但後來看到王竑上奏自我彈劾，就高興的說：「王竑真是賢能啊，他這樣做是對的，救活了許多百姓呢。」同年10月，王竑就被擢升為左副都御史。
隔年，王竑進言說：「最近飢荒實在是很頻繁，百姓們生活痛苦，尤其是冬末春初，雪深數尺，淮河凍結達四十多里，人畜凍死的有一萬多，真是很悲慘啊。有些人餓到不行了只好把妻子兒女賣掉，或者乾脆偷竊搶劫，到處都是流離失所的人啊。陛下您安穩的坐在這裡，大臣們也安處在官府裡，所以不知道百姓的悽涼。假使您能目睹他們的生活慘狀，絕對會掉淚的。陛下您繼承皇位以來，並非不愛百姓啊，但百姓仍遭受上天的變故懲罰，依我猜測，恐怕是因為您雖修養聖德但未達到標準，倫理雖然有端正但還不夠篤厚，賢人雖有被任用但還未充分發揮，奸人雖有被屏棄但還未完全剷除，有施行仁政但尚未普遍…只要還有一項沒做好，就足以招來上天的警示和懲罰了。我希望您能深切反省，做得更好，因為如果做得很好而災害還不停止，這是歷史上從來不曾有的。」皇帝聽罷，褒獎了王竑，並採納他的建議，還勒令上下百官都加以反省修德。
兵部缺少官員，王竑與其他大臣一起推舉岳正、張寧兩人，但是被李賢阻撓，竟將此兩人調離京城，並取消聯合推舉的辦法。王竑非常憤慨，說：「我還待在這裡做什麼？」於是以生病為由，向皇帝提出辭呈。皇帝還想要重用王竑，因此多次派遣太醫去探視他的病情，並極力予以慰留。王竑擔任尚書這一年當中，有四個月請病假，所以才華沒有完全發揮出來，令人惋惜。面對王竑的辭意堅強，最後，皇帝只好允其請辭。
王竑退休返鄉後，稱他的故居叫做「休庵」。終日閉門謝客，鄉里人很少能見到他。當時李秉也剛好罷官返鄉，但李秉作風卻與王竑不同。李秉每天出入鄉里，與四方好友到處遊宴談笑。王竑很不以為然，說：「國家的大臣怎能不養尊自愛呢？」李秉聽了，笑說：「難道所謂的『大臣』，就是以跟鄉里人不同、矯情做作、偏激為賢能嗎？」儘管作風不同，但當時鄉里人對他們兩位都很敬重。
王竑在故鄉住了二十年，弘治元年十二月去世，時年七十五歲。正德年間，追贈太子少保。謚號「莊毅」。@*
