公元前685年的夏天，历经劫波的公子小白，终于回到了久违的故都临淄，成了齐国国君，人称齐桓公。鲍叔牙为第一功臣，而辅佐公子纠且箭射小白的管仲，却幽囚于鲁，生死未卜，前景一片渺茫。后来，管仲得以不死，继而任政于齐，这种命运的戏剧性变化，全靠好友鲍叔牙所起的决定性作用。
桓公自莒返齐，使鲍叔牙为相，鲍叔牙自谦不能，并举荐管仲以自代。为了说服桓公，鲍叔牙从五个方面进行比较，认为自己的才能不如管仲。他对桓公说：“我有五个方面不如管夷吾：宽惠爱民，我不如他；治国不失权柄，我不如他；忠信以交好诸侯，我不如他；制定礼仪以示范于四方，我不如他；披甲击鼓，立于军门，使百姓勇气倍增，我不如他。管仲好比人民的父母，将欲治理儿子，就不可不用他们的父母。”
但桓公还有解不开的疙瘩，他说：“管夷吾射中了我的带钩，几乎要了我的性命，现在竟要起用他，可以吗？”鲍叔牙说：“他也是为了自己的君主才这样做的。您只要赦罪让他回国，他将同样为您效力。”
在鲍叔牙的力荐下，齐桓公遂弃一箭之仇，委以相任，尊管仲为仲父，结果成就了一番轰轰烈烈的霸业。
鲍叔牙让相后，退而不隐，依然全力支持管仲的事业。据《管子﹒大匡》载：桓公三年，桓公因不听管仲规谏而举兵伐宋，结果败北而归，于是要管仲在国内加强军备。管仲说：“不行，这样齐国就危险了！”鲍叔牙亦谏曰：“公必用夷吾之言！”在关键时刻，鲍叔牙支持了管仲。
桓公五年，宋伐杞，桓公欲举兵救杞伐宋，管仲不同意这样做，说：“依我之见，不如派人以重礼去宋国交涉。交涉不成，您就收留杞君加以封赐。”当桓公征求鲍叔牙意见时，他毫不含糊地说：“君行夷吾之言！”鲍叔牙再次支持了管仲。管鲍总是息息相通，心心相印，在人生的旅途上，携手而行。
鲍叔牙之所以力荐管仲为相，对他信赖有加，是因为二人由相交到相知。对此，《史记﹒管晏列传》引管仲语讲得再明白不过了。
管仲说：“当我穷困的时候，曾经和鲍叔牙合伙做生意，每当分钱之时，自己总是多取一些，鲍叔牙并不认为我贪图便宜，因为他知道我很穷。我曾经替鲍叔牙谋事，反而使他更加困窘，鲍叔牙并不认为我愚笨无能，因为他知道时机有利与不利。我曾经三次做官，三次被君主罢斥，鲍叔牙并不认为我没有才能，因为他知道我时运不济。我曾经三次带兵打仗，三次战败逃跑，鲍叔牙并不认为我胆怯，因为他知道我家中有年迈的母亲。公子纠与小白争夺君位而失败，召忽自杀，我忍辱被囚，鲍叔牙并不认为我无耻，因为他知道我不羞小节，而以功名不显扬于天下为耻辱。生养我的人是父母，了解我的人却是鲍叔牙先生啊！”
