楊萬里是南宋吉州（今江西吉安）人。高宗年間，他考中進士，先後任贛州司戶、永州零陵縣丞等職。
當時，同平章事（官職名）張浚，被貶到永州，閉門謝客。楊萬里素來仰慕張浚的凜然正氣和高風亮節，於是就三次前去拜訪，但都沒有見到張浚。
後來，楊萬里就給張浚寫了一封信，這樣，張浚才接見了他。張浚勉勵楊萬里要「正心誠意」，為此，楊萬里給自己的書室題名為「誠齋」，後來人們就稱他為誠齋先生。
宋孝宗趙慎（讀甚）即位後，張浚被重新起用。沒過多久，張浚又被任命為右僕射、同平章事兼樞密使，於是他就極力推薦楊萬里任臨安教授。由於當時正趕上父親去世，楊萬里就沒有赴任。服喪期滿以後，楊萬里任隆興府奉新縣知縣。在任期間，他禁止胥吏貪贓，甚得民心。不久，做了國子博士。
第二年，侍講張栻（讀式）因反對任命外戚張說而被貶官到袁州，當時楊萬里主持公道，抗疏挽留。雖然張栻最終還是被貶，但楊萬里仗義直言的行為，受到了眾人的讚許。後來，楊萬里曾帶領軍隊平定南粵盜匪，被孝宗稱讚為「仁者之勇」，並提升他為提點刑獄。
楊萬里又被召回朝中，任秘書監。楊萬里奉旨出使金朝。他北渡淮河時，看到淪陷的國土和愁苦的百姓，撫今追昔，百感交集，深深感慨這亡國之痛。於是他情不自禁，寫下大量抒發悲憤情懷的詩篇。
後來楊萬里還做過幾任地方官，終因政見與權臣不同，請求還鄉。到了寧宗年間，韓侘冑依仗韓皇后的權勢，漸漸爬上高位，大肆網羅黨羽，在朝中專權。有一年，他建了一座南園，以答應讓楊萬里入朝做官為報酬，請楊萬里為他這座園子作記，吹捧他及其黨羽。
但楊萬里為人正直，一向鄙棄韓侘冑的為人，說道：「官位可棄，記不可作。」韓侘冑聽後大怒，只好改讓別人執筆作記。
楊萬里拒絕入朝做官的年代，正是韓侘冑主政期間，他先後閒居在家達十五年之久。他見韓侘冑專權日甚，憂心忡忡，怏怏成疾。後來家人見到他病成那個樣子，還憂慮朝政，就把關於朝政時事方面的文書，收藏起來不讓他看。
公元1205年的一天，一位本家侄子忽然趕回家中，說起韓侘冑輕易挑起兵端之事。楊萬里一聽，失聲痛哭，立刻讓人拿來紙筆，奮筆疾書道：「韓侘冑奸臣，專權無上，動兵殘民，謀危社稷。吾頭顱如許，報國無路，惟有孤憤！」寫完以後，筆落在地下，懷著滿腔悲憤逝去。
正是：
寧可丟官，不附權奸，
愛國義憤，貯滿胸間。
士子氣節，豪氣凌天！
嗟彼犬儒，搖尾乞憐，
奉迎共黨，劣跡斑斑，
涸轍之蛇，即將玩完！
（事據《宋史》）
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