據《後漢書‧卷二四‧馬援列傳》記載，漢朝有一壯士叫馬援，從小就有遠大的抱負，想要自己開創一番事業。他知書達禮，精通武藝，果然長大後當了郡都郵官。西漢末年，有一天，他奉命押送一批囚犯到別處，半路上，馬援因為見到囚犯們不停的痛苦哀號，心生憐憫，於是就私下放了那些囚犯，自己則逃到北方去。
後來雖然遇到特赦，免除了罪刑，但馬援仍然留在北方放牧，養了幾千頭牲畜，他常說：「大丈夫立志，要困苦中要愈堅定，年紀大了要愈強健。」於是他把賺來的錢都分贈給親友，自己只穿破皮襖。
後來他投效武帝劉秀，在東漢當了一名大將，建立了不少汗馬功勞。有一次洞庭湖一帶發生了動亂，武帝派人征伐，都全軍覆沒，無功而返。馬援知道了，向皇帝上稟要帶兵出征，沒想到皇帝說：「你年紀太大了吧！」馬援道：「我雖然六十二歲了，但還能披甲上馬，不能算老啊！」於是他穿好甲冑一躍登鞍，皇帝便稱讚的說：「這個老人家真是老當益壯啊！」於是答應了他的請求。
因此後人用原文中的「老當益壯」來比喻年紀雖大，但志氣仍為豪壯。
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